关于检测机器人的基本原理

 其原理如同“胃镜”，即带有摄像与照明功能于一身的摄像头在管道内穿行，同时为管道摄像，“眼见为实”地诊断管道使用状态。为了获得清晰的的图像，CCTV设备一般都配有亮度可调节的灯光，可旋转的摄像头，高度可调节的支架等。

行走、摄像和照明部分
  －线缆部分
  －控制部分组成
  按行走方式可分为：推杆式、拉拽式、自走式。推杆式和拉拽式靠人力驱动，自走式则靠电机驱动。
  拉拽式的承载工具一般有雪橇和漂浮筏二种。
  自走式的承载工具有轮式车和履带式车两种。                
  CCTV的摄像头有固定焦距和可变焦距之分，在购置时由用户自行选配。现行市场所售的摄像头都具备有自动对焦功能。模拟信号输出的摄像头将逐渐淘汰，取而代之的是数字式的。
  CCTV的照明系统一般由泛光灯和聚光灯组成，泛光灯为整个拍摄面提供照度，而聚光灯则随动摄像头为拍摄点提供照明。光源有冷热之分，近些年以LED为代表的冷光源逐步取代了常规的热光源。
  CCTV的线缆系统由线缆盘和线缆组成。线缆盘有手动、半自动和全自动三种。手动线缆盘全靠人力摇动手柄收放电缆。半自动线缆盘则是电机驱动，当爬行器在管道中前进或倒退时需人工配合按动控制按钮。全自动线缆盘则无需人工干预。CCTV的线缆不同于一般的电缆，它除了具有传输电信号基本功能外，还具有很强的抗拉能力。
  控制系统是将动力、照明、图像摄取和存放的管理集成在一个控制箱内。它一般由集成线路板、变压器、显示器和硬盘等硬件组成。

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